Vroidで作った3DモデルをUnityなどで取り込む(利用する)にはまずエクスポートが必要です。
Vroid Studioでのエクスポート手順を解説します。(解説はバージョン0.14.0)
Vroid Studioは、手軽に3Dモデルの作成が楽しめる素晴らしいソフトです。
ちなみにVroid StudioはUnityで作られています。
ソフトは以下からダウンロードできます。

まずはVroid Studioを起動します。
新規作成からだと説明が長くなるので、既存で選択できる3Dモデルを使って説明します。
適当なモデルを選択してください。(わたしはAvatarSample_Cを選びました)

顔や体型の編集ができますが、ここも省きます。
撮影・エクスポートをクリックします。

表示されたメニューからエクスポートを選びます。

右側にエクスポート情報と表示されます。
エクスポートボタンをクリックします。

VRM設定というウインドウが表示されます。
タイトルと作者の項目は入力必須です。(UnityではInspectorウインドウに表示されます)
タイトルは3Dモデルの名前と考えて良いと思います。

VRM設定画面を少し下にスクロールしてください。
アバターの人格と再配布・改変の2つに関する許諾の設定です。
ゲームなどで皆にプレイしてもらってキャラ自体も自由に改変していいよ!営利目的もOK!というゆるい設定で良ければ以下のような設定にしてOKボタンをクリックしてください。

とりあえず自分しか使わないようにするのであればデフォルトの設定のままでいいかと思います。
これが一番利用制限がある厳しい設定だと思います。

再配布・改変で選択できるクリエイティブ・コモンズ・ライセンスに関して知りたい方は以下をご覧ください。

最後にエクスポートするファイル名を入力して保存ボタンをクリックしてください。
※拡張子は入力しなくても大丈夫です。自動的に~.vrmとなります。

エクスポート後のファイルはこのような特にアイコンのないファイルとなります。
容量は12MBほどありました。

この~.vrmファイルにUnityに取り込むための情報が入っています。
以上、Vroidモデルをエクスポートする手順(Windows)でした。
エクスポートした3DモデルをUnityに取り込んで動かしたい方は以下をご覧ください。
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